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Combined Flocking and Distance-Based Shape Control of Multi-Agent Formations

机译：基于多植群的植绒和基于距离的组合形状控制

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Steepest descent control laws can be used for formation shape control based on specified inter-agent distances, assuming point agents with single integration of the control action to yield velocity. Separately, it is known how to achieve equal velocity for a collection of agents in a formation using consensus ideas, given appropriate properties for the graph describing information flows. This work shows how the two concepts of formation shape control and flocking behavior can be combined when one changes from an agent with single integration to one with double integration.
机译：可以基于指定的代理间距离，将最陡下降控制律用于地层形状控制，假设点代理具有控制作用到屈服速度的单一积分。单独地，已知给定描述信息流的图表的适当属性时，如何使用共识思想如何在地层中使代理集合达到相同的速度。这项工作表明，当一个人从单一集成的代理人变为双重集成的代理人时，如何将地层形状控制和植绒行为这两个概念结合起来。

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