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Motion Planning for Kinematic Systems

机译：运动系统的运动计划

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In this paper, we present a general theory of motion planning for kinematic systems. In particular, the theory deals with $epsilon$-approximations of non-admissible paths by admissible ones in a certain optimal sense. The need for such an approximation arises for instance in the case of highly congested configuration spaces. This theory has been developed by one of the authors in a previous series of papers. It is based upon concepts from subriemannian geometry. Here, we summarize the results of the theory, and we improve on, by developing in details an intricate case: the ball with a trailer, which corresponds to a distribution with flag of type 2, 3, 5, 6.
机译：<？Pub Dtl？>本文中，我们介绍了运动系统运动计划的一般理论。特别是，该理论处理的是在一定的最佳意义上，允许路径的 $ epsilon $ -近似。例如，在高度拥挤的配置空间的情况下，就需要这种近似。该理论是由一位作者在先前的一系列论文中提出的。它基于Subriemannian几何的概念。在这里，我们总结了该理论的结果，并通过详细开发一个复杂的案例来加以改进：带有拖车的球，它对应于带有2、3、5、6类型标志的分布。

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