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Consensus Output Regulation of a Class of Heterogeneous Nonlinear Systems

机译：一类异构非线性系统的一致输出调节

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This technical note deals with consensus output regulation of network connected multi-agent systems. Every agent or subsystem is a nonlinear system in the output feedback form with relative degree one, but subsystems may have different dynamics in terms of different nonlinear functions and even different system orders. The subsystem dynamics are influenced by state variables generated from an exosystem. The outputs of the subsystems are required to follow a desired trajectory which is a function of the exosystem state. Only some subsystems have access to the desired trajectory, and the other subsystems will have to rely on the exchange of information through the network. In this technical note, a consensus control design is proposed to ensure that the outputs of all the subsystems converge to the same desired output trajectory by exploiting the internal model design strategy. The proposed control design only uses the relative outputs of the subsystems, and does not require the estimation of subsystem state variables.
机译：本技术说明涉及网络连接的多代理系统的共识输出监管。每个代理或子系统都是输出反馈形式为一阶的非线性系统，但是子系统在不同的非线性函数甚至不同的系统阶次方面可能具有不同的动力学特性。子系统动态受外部系统生成的状态变量影响。要求子系统的输出遵循期望的轨迹，该轨迹是外部系统状态的函数。只有一些子系统可以访问所需的轨迹，而其他子系统则必须依靠通过网络进行的信息交换。在本技术说明中，提出了一种共识控制设计，以通过利用内部模型设计策略来确保所有子系统的输出收敛到相同的期望输出轨迹。所提出的控制设计仅使用子系统的相对输出，而无需估计子系统状态变量。

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