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首页> 外文期刊>IEEE Transactions on Automatic Control >Decentralized robust adaptive control of nonlinear systems withunmodeled dynamics
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Decentralized robust adaptive control of nonlinear systems withunmodeled dynamics

机译：具有非模型动力学的非线性系统的分散鲁棒自适应控制

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The authors present a decentralized robust adaptive output feedback control scheme for a class of large-scale nonlinear systems of the output feedback canonical form with unmodeled dynamics. A modified dynamic signal is introduced for each subsystem to dominate the unmodeled dynamics and an adaptive nonlinear damping is used to counter the effects of the interconnections. It is shown that under certain assumptions, the proposed decentralized adaptive control scheme guarantees that all the signals in the closed-loop system are bounded in the presence of unmodeled dynamics, high-order interconnections and bounded disturbances. Furthermore, by choosing the design constants appropriately, the tracking error can be made arbitrarily small regardless of the interconnections, disturbances, and unmodeled dynamics in the system. An illustration example demonstrates the effectiveness of the proposed scheme
机译：作者提出了一种分散的鲁棒自适应输出反馈控制方案，用于一类具有未建模动力学的输出反馈规范形式的大规模非线性系统。为每个子系统引入了修改后的动态信号，以支配未建模的动态，并使用自适应非线性阻尼来抵消互连的影响。结果表明，在一定的假设下，所提出的分散自适应控制方案保证了闭环系统中的所有信号都在未建模动力学，高阶互连和有界干扰的情况下有界。此外，通过适当选择设计常数，无论系统中的互连，干扰和未建模的动力学如何，跟踪误差都可以任意减小。实例说明了该方案的有效性

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