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Simple robust output-feedback controller for uncertain nonlinearsystems

机译：不确定非线性系统的简单鲁棒输出反馈控制器

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A robust output-feedback controller is designed by using an observer plus backstepping procedure to solve the tracking problems of a class of uncertain nonlinear systems. In the design procedure, three techniques are applied: a) a single filter whose dynamic order is the same as the system order is constructed; b) a normalization signal is introduced; c) positive nonlinear functions that are used to generate the normalization signal and to construct nonlinear damping terms can be chosen freely. The designed controller has a very simple structure and can be applied to track much broader classes of reference signals. It can guarantee the global boundness of all closed-loop signals and make the output tracking error arbitrarily small. Technique c) may provide the designer with the possibility to find a better choice of positive nonlinear functions for our controller to achieve similar tracking performance with less control effort
机译：设计了一种鲁棒的输出反馈控制器，该算法采用观察者加反推程序来解决一类不确定非线性系统的跟踪问题。在设计过程中，采用了三种技术：a）构造动态顺序与系统顺序相同的单个滤波器； b）引入归一化信号； c）可以自由选择用于生成归一化信号和构造非线性阻尼项的正非线性函数。所设计的控制器具有非常简单的结构，可用于跟踪更多种类的参考信号。它可以保证所有闭环信号的全局边界，并使输出跟踪误差任意小。技术c）可以为设计人员提供为我们的控制器找到更好的正非线性函数选择的可能性，从而以较少的控制工作量实现类似的跟踪性能

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