...
  • 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 外文期刊>IEEE Transactions on Automatic Control >Force/motion control of constrained manipulators without velocitymeasurements
【24h】

Force/motion control of constrained manipulators without velocitymeasurements

机译：无速度测量的约束机械手的力/运动控制

获取原文
获取原文并翻译 | 示例
           
页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 相似文献
  • 相关主题

摘要

In this paper the authors deal with the problem of force/tracking control of constrained manipulators without velocity measurements interacting with an infinitely stiff environment. They use a reduced-order model for which the coordinate space is restricted to a subset R where the Jacobian constraint is guaranteed to be nonsingular. In contrast to other similar approaches, the authors do not assume that the generalized trajectories belong to the subset Ω all the time, thus our contribution is to prove that if the trajectories start within the subset Ω they remain in it. Furthermore, we prove uniform asymptotic stability considering only position and force measurements
机译：在本文中，作者处理了约束机器人的力/跟踪控制问题，而没有速度测量值与无限刚性环境的相互作用。他们使用降阶模型，对于该模型，坐标空间被限制为子集R，其中雅可比约束被保证为非奇异的。与其他类似方法相反，作者并不假定广义轨迹一直都属于子集Ω，因此我们的贡献是证明，如果轨迹在子集Ω内开始，则它们将保留在其中。此外，我们证明了仅考虑位置和力测量的一致渐近稳定性

著录项

相似文献

  • 外文文献
  • 中文文献
  • 专利
获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号