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首页> 外文期刊>IEEE Transactions on Automatic Control >Robustness of the tuning functions adaptive backstepping design forlinear systems
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Robustness of the tuning functions adaptive backstepping design forlinear systems

机译：线性系统调整函数的自适应反推设计的鲁棒性

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We study robustness of the adaptive backstepping design with tuning functions for linear systems. Under assumptions on unmodeled dynamics and disturbances equal to those for certainty equivalence schemes, we address an adaptive scheme not based on the certainty equivalence principle. In the process of redesign for robustness we employ only leakage in the estimator; we do not employ normalization, neither static nor dynamic. A fundamental difference between the tuning functions design and the certainty equivalence designs is that the controller in the former is inherently nonlinear, while in the latter it is nonlinear only in the parameter estimate. As a result, achievable robustness results for the tuning functions scheme are not global but regional, with a region of attraction inversely proportional to the “size” of the unmodeled dynamics. The tracking error is proportional to the size of the uncertainties
机译：我们研究线性系统具有调整功能的自适应反推设计的鲁棒性。在对非模型动力学和扰动的假设等于确定性等效方案的假设下，我们提出了一种不基于确定性等效原理的自适应方案。在重新设计健壮性的过程中，我们仅在估计器中采用泄漏；我们不采用标准化，静态或动态均不采用。调整函数设计和确定性等效设计之间的根本区别在于，前者的控制器固有地是非线性的，而后者的控制器仅在参数估计上是非线性的。结果，调整函数方案可获得的鲁棒性结果不是全局的，而是区域性的，吸引区域与未建模动力学的“大小”成反比。跟踪误差与不确定性的大小成正比

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