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首页> 外文期刊>IEEE Transactions on Automatic Control >Shear force feedback control of a single-link flexible robot with arevolute joint
【24h】

Shear force feedback control of a single-link flexible robot with arevolute joint

机译：带蜗壳关节的单连杆柔性机器人的剪力反馈控制

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In this paper we present a shear force feedback control method for a single-link flexible robot arm with a revolute joint for which it has been shown that direct bending strain feedback can suppress its vibration. Our primary concern is the stability analysis of the closed-loop equation which has not appeared in the literature. We show the existence of a unique solution and the exponential stability of this solution by doing spectral analysis and estimating the norm of the resolvent operator associated with this equation. Some experiments are also conducted to verify these theoretical developments
机译：在本文中，我们提出了一种具有旋转关节的单连杆柔性机器人手臂的剪切力反馈控制方法，该方法已表明，直接弯曲应变反馈可以抑制其振动。我们主要关注的是闭环方程的稳定性分析，这在文献中还没有出现。通过进行频谱分析并估计与该方程相关联的可分解算子的范数，我们展示了唯一解的存在和该解的指数稳定性。还进行了一些实验以验证这些理论发展

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