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首页> 外文期刊>IEEE Transactions on Automatic Control >Attitude control without angular velocity measurement: a passivityapproach
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Attitude control without angular velocity measurement: a passivityapproach

机译：不进行角速度测量的姿态控制：无源方法

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It is well known that the linear feedback of the quaternion of the attitude error and the angular velocity globally stabilizes the attitude of a rigid body. In this note, we show that the angular velocity feedback can be replaced by a nonlinear filter of the quaternion, thus removing the need for direct angular velocity measurement. In contrast to other approaches, this design exploits the inherent passivity of the system; a model-based observer reconstructing the velocity is not needed. An application of the proposed scheme is illustrated for the robot control problem. Simulation results are included to illustrate the theoretical results
机译：众所周知，姿态误差的四元数和角速度的线性反馈总体上使刚体的姿态稳定。在本说明中，我们表明可以用四元数的非线性滤波器代替角速度反馈，从而消除了直接角速度测量的需要。与其他方法相比，该设计利用了系统固有的无源性。不需要重建速度的基于模型的观察者。说明了所提出的方案在机器人控制问题中的应用。包括仿真结果以说明理论结果

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