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Infinite horizon stable predictive control

机译：无限地平线稳定的预测控制

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Terminal constraints guarantee the stability of predicted trajectories and form the basis of predictive control algorithms with guaranteed stability. Earlier work in the literature uses terminal constraints which define sufficient but not necessary conditions for the stability of predicted trajectories. In this paper we deploy conditions which are both necessary and sufficient and hence release more degrees of freedom for optimizing performance and/or meeting constraints. Also an alternative means of computing the implied infinite horizon GPC cost, avoiding the need for solving a Lyapunov equation, is presented
机译：终端约束保证了预测轨迹的稳定性，并形成了具有保证稳定性的预测控制算法的基础。文献中较早的工作使用终端约束，这些约束为预测轨迹的稳定性定义了足够但不是必要的条件。在本文中，我们部署了既必要又充分的条件，因此释放了更多自由度以优化性能和/或满足约束条件。还提出了一种计算隐含无限期GPC成本的替代方法，从而避免了求解Lyapunov方程的需要。

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