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Comments on “Force/motion control of constrained robots usingsliding mode”

机译：关于“使用滑动模式的约束机器人的力/运动控制”的评论

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In Su, Leung, and Zhou (1992), the authors attempt to use sliding mode control for the simultaneous position and force control of a constrained robot manipulator. They assert that their control law, along with inclusion of the constraint force error in the definition of the sliding surface, produces asymptotically stable force tracking error. However, a separate force control law must be defined and a separate stability analysis performed to determine the behavior of the force tracking error. The authors address errors in the force control stability analysis presented in the above paper
机译：在Su，Leung和Zhou（1992）中，作者试图将滑模控制用于约束机器人操纵器的同时位置和力控制。他们断言，他们的控制律以及在滑动表面的定​​义中包括约束力误差，都会产生渐近稳定的力跟踪误差。但是，必须定义单独的力控制定律，并执行单独的稳定性分析以确定力跟踪误差的行为。作者解决了以上论文中提出的力控制稳定性分析中的错误

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