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首页> 外文期刊>IEEE Transactions on Automatic Control >A robust MIMO terminal sliding mode control scheme for rigidrobotic manipulators
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A robust MIMO terminal sliding mode control scheme for rigidrobotic manipulators

机译：刚性机器人的鲁棒MIMO终端滑模控制方案

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In this paper, a robust multi-input/multi-output (MIMO) terminal sliding mode control technique is developed for n-link rigid robotic manipulators. It is shown that an MIMO terminal switching plane variable vector is first defined, and the relationship between the terminal switching plane variable vector and system error dynamics is established. By using the MIMO terminal sliding mode technique and a few structural properties of rigid robotic manipulators, a robust controller can then be designed so that the output tracking error can converge to zero in a finite time, and strong robustness with respect to large uncertain dynamics can be guaranteed. It is also shown that the high gain of the terminal sliding mode controllers can be significantly reduced with respect to the one of the linear sliding mode controller where the sampling interval is nonzero
机译：本文针对n-link刚性机器人操纵器开发了一种鲁棒的多输入/多输出（MIMO）终端滑模控制技术。结果表明，首先定义了MIMO终端切换平面变量矢量，建立了终端切换平面变量矢量与系统误差动态之间的关系。通过使用MIMO终端滑模技术和刚性机器人操纵器的一些结构特性，可以设计一个鲁棒的控制器，以便输出跟踪误差可以在有限的时间内收敛到零，并且对于较大的不确定性动力学可以具有很强的鲁棒性。得到保证。还显示出，相对于采样间隔为非零的线性滑模控制器之一，可以大大降低终端滑模控制器的高增益。

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