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Generation of ROI Enhanced Depth Maps Using Stereoscopic Cameras and a Depth Camera

机译：使用立体相机和深度相机生成ROI增强深度图

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In this paper, we propose a new scheme to generate region-of-interest (ROI) enhanced depth maps combining one low-resolution depth camera with high-resolution stereoscopic cameras. Basically, the hybrid camera system produces four synchronized images at each frame: left and right images from the stereoscopic cameras, a color image and its associated depth map from the depth camera. In the hybrid camera system, after estimating initial depth information for the left image using a stereo matching algorithm, we project depths obtained from the depth camera onto ROI of the left image using three-dimensional (3-D) image warping. Then, the warped depths are linearly interpolated to fill depth holes occurred in ROI. Finally, we merge the ROI depths with background ones extracted from the initial depth information to generate the ROI enhanced depth map. Experimental results show that the proposed depth acquisition system provides more accurate depth information for ROI than previous stereo matching algorithms. Besides, the proposed scheme minimizes inherent problems of the current depth camera, such as limitation of its measuring distance and production of low-resolution depth maps.
机译：在本文中，我们提出了一种新方案，该方案将一个低分辨率深度相机与高分辨率立体相机相结合来生成感兴趣区域（ROI）增强的深度图。基本上，混合摄像机系统在每个帧上生成四个同步图像：来自立体摄像机的左右图像，彩色图像以及来自深度摄像机的关联深度图。在混合相机系统中，在使用立体匹配算法估计左图像的初始深度信息之后，我们使用三维（3-D）图像变形将从深度相机获得的深度投影到左图像的ROI上。然后，对变形深度进行线性插值以填充ROI中出现的深度孔。最后，我们将ROI深度与从初始深度信息中提取的背景深度合并，以生成ROI增强深度图。实验结果表明，与以前的立体匹配算法相比，所提出的深度获取系统为ROI提供了更准确的深度信息。此外，所提出的方案使当前深度相机的固有问题最小化，例如其测量距离的限制和低分辨率深度图的产生。

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