La cinématique embarquée au cœur des contrôleurs

Othmar John; Francois Gaille

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La cinématique embarquée au cœur des contrôleurs

机译：运动学是控制器的核心

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Asservir un axe ou une articulation avec une haute précision et une grande puissance dans une machine ou un robot peut s'avérer être une opération difficile, particulièrement si le mouvement désiré est la combinaison de plusieurs moteurs couplés. La cinématique directe et inverse permet de faire le pont entre la position de l'extrémité du système (par exemple l'outil) et l'action nécessaire sur les axes ou les moteurs afin d'atteindre ce point. Ceci nécessite de la part du contrôleur une puissance de calcul embarquée plus importante et bien évidemment des algorithmes adéquats.

机译：在机械或机器人中以高精度和高功率控制轴或关节可能被证明是一项困难的操作，特别是如果所需的运动是多个耦合电机的组合时。正向和反向运动学可以在系统（例如工具）端部的位置与达到该点的轴或电机上的必要动作之间架起桥梁。这要求控制器具有更多的板载计算能力，当然还需要合适的算法。

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来源
《Bulletin SEV/VSE》 |2005年第15期|p.32-36|共5页
作者
Othmar John; Francois Gaille;
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原文格式 PDF
正文语种 fre
中图分类发电、发电厂;
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