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Active Tensegrity: A Control Framework For An Adaptive Civil-engineering Structure

机译：主动张力：自适应土木工程结构的控制框架

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This paper presents progress in the field of adaptive civil-engineering structures. Self-diagnosis, multi-objective shape control and reinforcement-learning processes are implemented within a control framework on an active tensegrity structure. Self-diagnosis extends active structural control to situations of partially defined loads. Multi-objective search is useful for computing commands that control shape while minimizing active strut stroke and stress, and maximizing stiffness. Reinforcement learning improves the control by memorizing, retrieving and adapting previous control events. The control framework is validated experimentally on an active tensegrity structure. This provides an example of an adaptive civil-engineering structure.
机译：本文介绍了自适应土木工程结构领域的进展。自我诊断，多目标形状控制和强化学习过程是在主动张力结构的控制框架内实现的。自诊断将主动结构控制扩展到部分定义的载荷情况。多目标搜索对于计算控制形状，同时最小化主动支撑行程和应力以及最大程度地增加刚度的命令很有用。强化学习通过记忆，检索和调整以前的控制事件来改善控制。该控制框架在主动的张力结构上进行了实验验证。这提供了自适应土木工程结构的示例。

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