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首页> 外文期刊>IEEJ Journal of Industry Applications >Force-Based Compliance Controller Utilizing Visual Information for Motion Navigation in Haptic Bilateral Control System
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Force-Based Compliance Controller Utilizing Visual Information for Motion Navigation in Haptic Bilateral Control System

机译：基于视觉信息的基于力的顺应性控制器，用于触觉双边控制系统中的运动导航

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This paper proposes a force-based compliance control method utilizing visual information that can be integrated with a haptic system for motion navigation tasks. The force generated on the basis of useful image information of the tracked object is utilized to provide a response to the bilateral control system. An eye-to-hand approach is used to magnify the information from the vision sensor. The control strategy, image processing method, and integration techniques are elaborated upon in detail. Four experiments were conducted using different distances between the camera and object to validate the proposed integration method. The effectiveness of the proposed method was evaluated through a comparison with the conventional bilateral control method.
机译：本文提出了一种基于视觉的力控制方法，该方法利用视觉信息，可以与用于运动导航任务的触觉系统集成。基于被跟踪物体的有用图像信息产生的力被用来向双边控制系统提供响应。肉眼观察法用于放大视觉传感器的信息。详细阐述了控制策略，图像处理方法和集成技术。使用相机和物体之间的不同距离进行了四个实验，以验证所提出的积分方法。通过与常规双边控制方法进行比较，评估了该方法的有效性。

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