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首页> 外文期刊>International Journal of Advanced Robotic Systems >A CORBA-Based Control Architecture for Real-Time Teleoperation Tasks in a Developmental Humanoid Robot
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A CORBA-Based Control Architecture for Real-Time Teleoperation Tasks in a Developmental Humanoid Robot

机译：开发型人形机器人中实时遥操作任务的基于CORBA的控制体系结构

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This paper presents the development of new Humanoid Robot Control Architecture (HRCA) platform based on Common Object Request Broker Architecture (CORBA) in a developmental biped humanoid robot for real-time teleoperation tasks. The objective is to make the control platform open for collaborative teleoperation research in humanoid robotics via the internet. Meanwhile, to generate optimal trajectory generation in bipedal walk, we proposed a real time generation of optimal gait by using Genetic Algorithms (GA) to minimize the energy for humanoid robot gait. In addition, we proposed simplification of kinematical solutions to generate controlled trajectories of humanoid robot legs in teleoperation tasks. The proposed control systems and strategies was evaluated in teleoperation experiments between Australia and Japan using humanoid robot Bonten-Maru. Additionally, we have developed a user-friendly Virtual Reality (VR) user interface that is composed of ultrasonic 3D mouse system and a Head Mounted Display (HM...
机译：本文介绍了一种基于通用对象请求代理体系结构（CORBA）的新型人形机器人控制体系结构（HRCA）平台的开发，该平台是用于实时遥操作任务的两足类人形机器人。目的是使控制平台开放，以便通过互联网在人形机器人中进行协作式远程操作研究。同时，为了在双足步行中生成最佳轨迹生成，我们提出了一种通过使用遗传算法（GA）来实时生成最佳步态的方法，以最大限度地减少类人机器人步态的能量。此外，我们提出了简化运动学解决方案的方法，以在远程操作任务中生成人形机器人腿的受控轨迹。拟议的控制系统和策略在澳大利亚和日本之间的人形机器人Bonten-Maru的远程操作实验中进行了评估。此外，我们还开发了用户友好的虚拟现实（VR）用户界面，该界面由超声波3D鼠标系统和头戴式显示器（HM ...

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