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Error Analysis and Compensation of Gyrocompass Alignment for SINS on Moving Base

机译：移动基座上捷联惯导系统罗经对准误差分析与补偿

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An improved method of gyrocompass alignment for strap-down inertial navigation system (SINS) on moving base assisted with Doppler velocity log (DVL) is proposed in this paper. After analyzing the classical gyrocompass alignment principle on static base, implementation of compass alignment on moving base is given in detail. Furthermore, based on analysis of velocity error, latitude error, and acceleration error on moving base, two improvements are introduced to ensure alignment accuracy and speed: (1) the system parameters are redesigned to decrease the acceleration interference and (2) a data repeated calculation algorithm is used in order to shorten the prolonged alignment time caused by changes in parameters. Simulation and test results indicate that the improved method can realize the alignment on moving base quickly and effectively.
机译：提出了一种基于多普勒速度测井（DVL）的移动惯性捷联惯性导航系统（SINS）陀螺罗盘对准的改进方法。在分析了经典的基于静态陀螺罗经对准原理后，详细给出了基于罗盘对准运动基座的实现方法。此外，在分析运动基座上的速度误差，纬度误差和加速度误差的基础上，进行了两项改进以确保对中精度和速度：（1）重新设计系统参数以减少加速度干扰;（2）重复数据使用计算算法是为了缩短由于参数变化而导致的延长对准时间。仿真和测试结果表明，改进后的方法可以快速有效地实现在移动基座上的对准。

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