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【24h】

Mobile robot navigation in unknown static environments using ANFIS controller

机译：使用ANFIS控制器在未知静态环境中进行移动机器人导航

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Summary Navigation and obstacle avoidance are the most important task for any mobile robots. This article presents the Adaptive Neuro-Fuzzy Inference System (ANFIS) controller for mobile robot navigation and obstacle avoidance in the unknown static environments. The different sensors such as ultrasonic range finder sensor and sharp infrared range sensor are used to detect the forward obstacles in the environments. The inputs of the ANFIS controller are obstacle distances obtained from the sensors, and the controller output is a robot steering angle. The primary objective of the present work is to use ANFIS controller to guide the mobile robot in the given environments. Computer simulations are conducted through MATLAB software and implemented in real time by using C/C++ language running Arduino microcontroller based mobile robot. Moreover, the successful experimental results on the actual mobile robot demonstrate the effectiveness and efficiency of the proposed controller.
机译：总结导航和避障是任何移动机器人最重要的任务。本文介绍了用于未知静态环境中的移动机器人导航和避障的自适应神经模糊推理系统（ANFIS）控制器。诸如超声波测距传感器和锐利的红外测距传感器之类的不同传感器用于检测环境中的前进障碍物。 ANFIS控制器的输入是从传感器获得的障碍物距离，控制器的输出是机器人转向角。当前工作的主要目的是使用ANFIS控制器在给定环境中引导移动机器人。通过MATLAB软件进行计算机仿真，并使用运行基于Arduino微控制器的移动机器人的C / C ++语言实时实现计算机仿真。此外，在实际移动机器人上的成功实验结果证明了所提出控制器的有效性和效率。

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