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首页> 外文期刊>Proceedings of the Romanian Academy, Series A. Mathematics, physics, technical sciences, information science >On the control of a cooperatively robotic system by using hibrid logic algotithms
【24h】

On the control of a cooperatively robotic system by using hibrid logic algotithms

机译：基于混合逻辑算法的协同机器人系统控制

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A hybrid logic algorithm is presented for extending the control of a cooperatively roboticsystem by including uncertain input conditions and the hard and soft stops. The method can be used insurgical interventions where the robot and the physician are working with the same surgical tool. Theresults show that the algorithm improves the trajectory tracking performance and preventing thesurgeon-tool r to cross the critical boundaries and to move towards undesirable directions.
机译：提出了一种混合逻辑算法，通过包括不确定的输入条件以及硬停止和软停止来扩展协作机器人系统的控制。该方法可用于外科手术中，其中机器人和医生正在使用同一手术工具。结果表明，该算法提高了轨迹跟踪性能，并防止外科医生工具r越过临界边界并向不希望的方向移动。

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