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On-line optimal compositional controller synthesis for AGV by unfolding

机译：通过展开进行AGV的在线最优成分控制器综合

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This paper deals with the on-line design of an optimal supervisor to coordinate an automated guided vehicle (AGV) fleet based on the γ-unfolding. The γ-unfolding results in an automaton, which permits both to represent the behavior of each vehicle on the considered circuit, and to determine the cost of each admissible sequence directly, without the use of any optimization algorithm. It is based on the definition of energy criteria for the AGVs. We propose an on-line compositional procedure to calculate the optimal supervisor from the γ-unfolded automata modeling the different vehicles. The resulting supervisor is the least restrictive, ensures controllability and nonblocking, and minimizes the energetic cost of the AGV travels.
机译：本文讨论了基于γ展开来协调自动导引车（AGV）车队的最优主管的在线设计。 γ展开会产生一个自动机，该自动机既可以表示所考虑的电路上每个车辆的行为，又可以直接确定每个允许序列的成本，而无需使用任何优化算法。它基于AGV能源标准的定义。我们提出了一种在线合成程序，以根据对不同车辆进行建模的γ展开自动机来计算最佳主管。由此产生的监督员的限制最少，可确保可控制性和无阻塞性，并将AGV行驶的能源成本降至最低。

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