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Morphological computation in a fast-running quadruped with elastic spine

机译：快速运行的四足弹性脊柱的形态学计算

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In high-speed locomotion, control is best shared between rain" and ody": if the natural body dynamics already exhibit desired behaviour, control action can be restricted to stabilising this behaviour, or providing energy to keep it going. This morphological computation can be modelled and designed using Port-Hamiltonian systems (PHS) theory, since the basis of both is the interconnection of dynamic elements. In this paper, we explore the application of PHS to morphological computation, showing that a three degrees-of-freedom elastic spring functioning as spine in a quadrupedal robot can lead to forward locomotion|without any complicated control action whatsoever.
机译：在高速运动中，最好在“大脑”和“身体”之间共享控制：如果自然的身体动力学已经表现出所需的行为，则可以将控制动作限制为稳定此行为，或提供能量以使其继续进行。可以使用Port-Hamiltonian系统（PHS）理论对这种形态学计算进行建模和设计，因为两者的基础都是动态元素的相互联系。在本文中，我们探索了PHS在形态计算中的应用，表明在四足机器人中用作脊柱的三自由度弹性弹簧可以导致向前运动，而无需任何复杂的控制动作。

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