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On port-Hamiltonian modeling and control of quaternion systems

机译：四元数系统的哈密顿港口建模与控制

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A quaternion representation is often used to describe the attitude of a rigid body type spacecraft since it does not have any singular point whereas the conventional Euler angle description intrinsically has one. However, the dynamical equation with quaternions become more complicated than those described by Euler angles. The scope of this paper is to provide a basis of modeling and control of those systems using port-Hamiltonian system formulation to remove some of those difficulties in control of those systems. A stabilization procedure based on passivity based control is proposed and a sufficient condition for artificial potential energy are derived for a class of simple systems with quaternions.
机译：四元数表示法通常用于描述刚体型航天器的姿态，因为它没有任何奇异点，而常规的欧拉角描述本质上只有一个。但是，具有四元数的动力学方程比由欧拉角描述的动力学方程更加复杂。本文的范围是提供使用波特-汉密尔顿系统公式化来消除那些系统控制中的一些困难的系统建模和控制的基础。提出了一种基于无源控制的稳定程序，并为一类带四元数的简单系统推导了人工势能的充分条件。

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