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【24h】

A ZMP based interval criterion for rollover-risk diagnosis

机译：基于ZMP的间隔准则用于侧翻风险诊断

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This paper presents an interval criterion used to anticipate rollover accidents of all-terrain wheeled vehicles. The Zero Moment Point concept, initially designed for humanoid robots, is presented in the case of a 4 wheels vehicle, first in an ideal case of a perfectly flat ground and finally in the off-road context. This adaptation is done by assuming that the tyre/ground contact is no more punctual but distributed in a set enclosed in a computable box (3D interval). It is then possible to derive an interval version of the ideal ZMP-based criterion. The method is experimented by using data collected during a real experiment done with a vineyard harvester that is a typical case of wheeled reconfigurable vehicle. The interval criterion gives a flexibility for its interpretation that is more adapted to the complex and varying all-terrain context.
机译：本文提出了一种间隔标准，用于预测全地形轮式车辆的侧翻事故。零力矩点的概念最初是为类人机器人设计的，首先是在四轮车的情况下，首先是在理想的平坦地面上，最后是在越野情况下。通过假定轮胎/地面接触不再守时，而是分布在可计算框（3D间隔）内的集合中来完成此调整。然后可以导出基于ZMP的理想标准的间隔版本。该方法是通过使用在实际的葡萄园收获机上进行的实验中收集的数据进行实验的，葡萄园收获机是轮式可重构车辆的典型案例。间隔准则为其解释提供了灵活性，使其更适合于复杂且变化的全地形环境。

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