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【24h】

Step Response Identification of a Quadcopter UAV Using Frequency-sampling Filters

机译：使用频率采样滤波器识别四旋翼无人机的阶跃响应

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This paper presents an approach to identify a quadcopter's closed-loop step response for evaluation of control performance. The first step in the proposed approach is data acquisition using a relay feedback experiment and the second step is step response estimation using frequency sampling filters. The proposed approach provides engineers with an intuitive way to more preciously evaluate the designed controllers and to obtain better controller tuning parameters. To validate this approach, experiments are conducted on a quadcopter test-bed and comparisons are made between the estimated step response and the step response from testing.
机译：本文提出了一种方法来识别四轴飞行器的闭环阶跃响应，以评估控制性能。所提出的方法的第一步是使用中继反馈实验进行数据采集，第二步是使用频率采样滤波器进行阶跃响应估计。所提出的方法为工程师提供了一种直观的方法，可以更珍贵地评估设计的控制器并获得更好的控制器调整参数。为了验证这种方法，在四轴飞行器试验台上进行了实验，并在估计的阶跃响应与测试的阶跃响应之间进行了比较。

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