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【24h】

Fine-Tuning of a Fuzzy Computed-Torque Control for a 2-DOF Robot via Genetic Algorithms

机译：基于遗传算法的2自由度机器人模糊计算转矩控制的微调

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This paper shows that a hybrid fuzzy logic controller depends mainly on its control fuzzy rules and fuzzy membership functions. However, it is important to adjust these parameters for the process to be controlled. An strategy for fine-tuning membership functions using genetic algorithms (GA) in order to control the tracking position of a robot possessing two joints is presented. Also, the comparison between the controller without optimisation and the optimised controller using GA is shown in simulations.
机译：本文表明，混合模糊逻辑控制器主要取决于其控制模糊规则和模糊隶属度函数。但是，对于要控制的过程，调整这些参数很重要。提出了一种使用遗传算法（GA）微调隶属函数的策略，以控制拥有两个关节的机器人的跟踪位置。此外，仿真中显示了未优化控制器与使用GA优化控制器之间的比较。

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