Multi-criteria stability combination for yaw stability control of autonomous vehicles

Asma Gasmi; Mohamed-Taha Boudali; Rodolfo Orjuela; Michel Basset

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Multi-criteria stability combination for yaw stability control of autonomous vehicles

机译：多准则稳定性组合，用于自动驾驶汽车的横摆稳定性控制

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This paper deals with the yaw stability control to enhance the lateral stability of an autonomous vehicle. By considering some of the main existing stability criteria in the literature, a methodology of monitoring vehicle stability by combining multiple stability criteria is developed in this paper. This combined stability approach is then employed as supervisor in a yaw stability control program to activate a high level control layer. This last is based on a robust state feedback approach and its aim is to improve lateral stability safety by applying a stabilizing yaw moment. Simulations highlight the effectiveness of the given method.

机译：本文涉及偏航稳定性控制，以增强自动驾驶车辆的横向稳定性。通过考虑文献中一些主要的现有稳定性标准，本文提出了一种通过结合多个稳定性标准来监测车辆稳定性的方法。然后，将这种组合的稳定性方法用作偏航稳定性控制程序中的主管，以激活高级控制层。最后一个基于鲁棒的状态反馈方法，其目的是通过施加稳定的偏航力矩来提高横向稳定性。仿真突出了给定方法的有效性。

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来源
《IFAC PapersOnLine》 |2019年第5期|共6页
作者
Asma Gasmi; Mohamed-Taha Boudali; Rodolfo Orjuela; Michel Basset;
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作者单位

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种
中图分类自动化技术、计算机技术;
关键词
stability criteria combinationlateral stability managementautonomous vehicle;

机译：稳定性标准组合横向稳定性管理自主车辆;

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