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Lateral Control of an Unmaned Car Using GNSS Positionning in the Context of Connected Vehicles

机译：联网车辆背景下使用GNSS定位进行无人驾驶汽车的横向控制

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This paper addresses the problem of path following for unmaned cars using only GNSS positionning. Several papers have already addressed the lane keeping, usually restricting the focus to the computation of the optimal steering wheel angle, therefore usually offering a good solution in either straight lines or curves, but rarely both. Moreover the GNSS receiver have a sampling time higher than the required one for the proposed strategies in the literature. In this paper, a control algorithm is proposed for the steering wheel angle, with adaptation of the speed of the car, in order to provide a solution working both for straight lines and curves by using only GNSS. The presented solution has been used in real conditions to realize the demonstration “speed synchronization at intersections using intervehicular communication, x.icars” shown at the Intelligent Transportation System World Congress in Bordeaux, 2015 1 1 https://www.youtube.com/watch?v=KBx6qks8kCI .
机译：本文解决了仅使用GNSS定位的无人驾驶汽车的路径跟踪问题。已经有几篇论文讨论了车道保持问题，通常将注意力集中在最佳方向盘角度的计算上，因此通常可以在直线或曲线上提供很好的解决方案，但很少能同时解决这两个问题。此外，GNSS接收器的采样时间高于文献中提出的策略所需的采样时间。本文提出了一种针对方向盘转角的控制算法，并根据汽车的速度进行了调整，以提供一种仅使用GNSS即可处理直线和曲线的解决方案。所提出的解决方案已在实际条件下使用，以实现在2015年波尔多智能交通系统世界大会上展示的演示“使用车辆间通信的交叉口速度同步，x.icars” 1 1 https://www.youtube.com/看吗？v = KBx6qks8kCI。

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