Towards an Actor-based Approach to Design Verified ROS-based Robotic Programs using Rebeca

Saeid Dehnavi; Ali Sedaghatbaf; Bahar Salmani; Marjan Sirjani; Mehdi Kargahi; Ehsan Khamespanah

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Towards an Actor-based Approach to Design Verified ROS-based Robotic Programs using Rebeca

机译：迈向基于演员的方法来使用Rebeca设计经过验证的基于ROS的机器人程序

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Robotic technology helps humans in different areas such as manufacturing, health care and education. Due to the ubiquitous revolution, today’s focus is on mobile robots and their applications in a variety of cyber-physical systems. ROS is a wll-known and powerful middleware that facilitates software development for mobile robots. However, this middleware does not support assuring properties such as timeliness and safety of ROS-based software. In this paper we present an integration of Timed Rebeca modeling language with ROS to synthesize verified robotic software. First, a conceptual model of robotic programs is developed using Timed Rebeca. After verifying a set of user-defined correctness properties on this model, it is translated to a ROS program automatically. Experiments on some small-scale case studies illustrates the applicability of the proposed integration method.

机译：机器人技术可以帮助制造业，医疗保健和教育等不同领域的人们。由于无处不在的革命，今天的重点是移动机器人及其在各种网络物理系统中的应用。 ROS是一种众所周知且功能强大的中间件，可促进移动机器人的软件开发。但是，此中间件不支持确保诸如基于ROS的软件的及时性和安全性的属性。在本文中，我们介绍了Timed Rebeca建模语言与ROS的集成，以合成经过验证的机器人软件。首先，使用定时Rebeca开发了机器人程序的概念模型。在验证了此模型上的一组用户定义的正确性属性后，它会自动转换为ROS程序。在一些小规模案例研究中的实验说明了所提出的集成方法的适用性。

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来源
《Procedia Computer Science》 |2019年第22期|共10页
作者
Saeid Dehnavi; Ali Sedaghatbaf; Bahar Salmani; Marjan Sirjani; Mehdi Kargahi; Ehsan Khamespanah;
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作者单位

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原文格式 PDF
正文语种
中图分类计算技术、计算机技术;
关键词
RoboticsModel-Based DesignROSFormal VerificationTimed RebecaModel CheckingMobility;

机译：机器人技术基于模型的设计ROS形式验证定时Rebeca模型检查移动性;

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