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首页> 外文期刊>Multidisciplinary Journal for Education, Social and Technological Sciences >Development of lower-limb rehabilitation exercises using 3-PRS Parallel Robot and Dynamic Movement Primitives
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Development of lower-limb rehabilitation exercises using 3-PRS Parallel Robot and Dynamic Movement Primitives

机译：利用3-PRS并联机器人和动态运动原语的下肢康复锻炼的发展

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The design of rehabilitation exercises applied to sprained ankles requires extreme caution, regarding the trajectories and the speed of the movements that will affect the patient. This paper presents a technique that allows a 3-PRS parallel robot to control such exercises, consisting of dorsi/plantar flexion and inversion/eversion ankle movements. The work includes a position control scheme for the parallel robot in order to follow a reference trajectory for each limb with the possibility of stopping the exercise in mid-execution without control loss. This stop may be motivated by the forces that the robot applies to the patient, acting like an alarm mechanism. The procedure introduced here is based on Dynamic Movement Primitives (DMPs).
机译：应用于扭伤脚踝的康复锻炼的设计需要极度谨慎，关于轨迹和影响患者的运动的速度。本文介绍了一种技术，该技术允许3条PRS并联机器人控制此类练习，由Dorsi / Plantar屈曲和反转/转化踝运动组成。该工作包括用于并行机器人的位置控制方案，以便遵循每个肢体的参考轨迹，其可能在没有控制损耗的情况下停止运动中的运动。该停止可以由机器人适用于患者的力而动力，类似于警报机构。这里介绍的程序基于动态运动原语（DMP）。

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