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【24h】

Task-based Dynamic Fault Tolerance for Humanoid Robot Applications and Its Hardware Implementation

机译：人形机器人应用的任务动态容错及其硬件实现

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—This paper presents a new fault tolerance schemesuitable for humanoid robot applications. In the future,various tasks ranging from daily chores to safety-relatedtasks will be carried out by individual humanoid robots.If the importance of the tasks is different, the requireddependability will vary accordingly. Therefore, for mobilehumanoid robots operating under power constraints, faulttolerance that dynamically changes based on the importanceof the tasks is desirable because fault-tolerant designsinvolving hardware redundancy are power intensive. In theproposed fault tolerance scheme, a duplex computer systemswitches between hot standby and cold standby according toeach individual task. However, in mobile humanoid robots, asafety issue arises when cold standby is used for the standbycomputer unit. Since an unpowered unit cannot immediatelystart to operate, a biped-walking robot falls down whenfailover occurs during cold standby. This paper proposes asafety failover method to resolve this issue and describes thehardware design of the safety failover subsystem.
机译：- 这篇论文为人形机器人应用提供了一种新的容错模式。将来，各种任务从日常琐事到安全相关的任务都将由个人人形机器人进行。如果任务的重要性不同，所以所以必须相应地随所必需的。因此，对于在功率约束下运行的移动性机器人，有意通过任务的重要性发生动态变化的故障，因为容错设计硬件冗余是功率密集的。在伪造的容错方案中，根据个别任务，热备用和冷备用之间的双工计算机系统和。然而，在移动人形机器人中，当冷待备用电脑单元使用时，出现了不足的问题。由于无动力单位不能立即启动操作，因此一行行走的机器人在冷待机期间发生时跌落。本文提出了解决此问题的不足故障转移方法，并描述了安全故障转移子系统的硬件设计。

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