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Efficient networked UAV control using event-triggered predictive control ?

机译：使用事件触发的预测控制的高效联网UAV控制 ？

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In this paper, we propose a method to improve the networked UAV control system using event-triggered control and model predictive control (MPC). Although the UAV control over the network has many advantages, it involves a long-time delay and packet loss, which adversely affect real-time control performance. Delay compensation algorithms in the networked control system (NCS) have been proposed to address such issues, however, they do not consider the resource limit of the network so that the network congestion may occur. In that case, the packet loss and network delay issues can even be worsened. In this study, we propose a method to reduce the generation of less important control signals and to use the network more efficiently by using event-triggered control. Since the event-triggered control method is also influenced by the network delay, an event trigger function suitable for NCS is designed. We validated the effectiveness of networked UAV control system and event-triggered control by simulation.
机译：在本文中，我们提出了一种使用事件触发控制和模型预测控制（MPC）改进网络化UAV控制系统的方法。虽然UAV对网络的控制具有许多优点，但它涉及长期延迟和丢包，这对实时控制性能产生了不利影响。已经提出了在联网控制系统（NCS）中的延迟补偿算法来解决这些问题，但是，它们不考虑网络的资源限制，以便可能发生网络拥塞。在这种情况下，甚至可以恶化数据包丢失和网络延迟问题。在这项研究中，我们提出了一种方法来减少不太重要的控制信号的产生，并通过使用事件触发的控制更有效地使用网络。由于事件触发的控制方法也受到网络延迟的影响，因此设计了适合NCS的事件触发功能。我们通过仿真验证了网络UAV控制系统和事件触发控制的有效性。

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