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Collaborative Synchronization of a 7-Axis Robot

机译：7轴机器人的协作同步

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This work focuses on synchronizing a 7-axis industrial robot with an object that is moved in the workspace by a human operator. In an experimental setup, the robot draws several curves on the moving object, where all 7 axes of the robot are in use. Based on feedback linearization, an active compliance control strategy is developed to synchronize the end-effector with the moving object. The path progress on the curve is dynamically monitored in order to stop it, if the object is moving too fast. Experiments show that a precise tracking accuracy is achieved besides a good human-robot usability.
机译：这项工作侧重于将7轴工业机器人同步，该机器人由人类运营商在工作区中移动的对象。在实验设置中，机器人在移动物体上绘制几条曲线，其中所有7个机器人都在使用。基于反馈线性化，开发了主动合规控制策略以将末端效应器与移动物体同步。曲线上的路径进度是动态监测的，以便停止它，如果对象太快移动。实验表明，除了良好的人机可用性之外，还可以实现精确的跟踪精度。

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