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Gennaro Notomista; Magnus Egerstedt

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Communication Constrained Distributed Spatial Field estimation Using Mobile Sensor Networks ?

机译：使用移动传感器网络的通信被限制分布式空间场估计？

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In this paper we address the problem of distributed estimation of spatial fields using mobile sensor networks with communication constraints. These constraints consist of a maximum communication bandwidth which limits the amount of data that can be exchanged between any two nodes of the network at each time instant. An algorithm to select the most significant data to be transferred between neighboring sensor nodes is developed starting from derived analytical error bounds. Moreover, the motion of the network nodes is controlled using a coverage control algorithm with the objective of minimizing the estimation uncertainty of each of the nodes. The resulting communication constrained distributed estimation algorithm is deployed on a team of ground mobile robots in the Robotarium, and its performance is evaluated both in terms of estimation accuracy of a simulated spatial field, and of the amount of data transferred.

机译：在本文中，我们通过具有通信约束的移动传感器网络解决了空间字段分布式估计的问题。这些约束包括最大通信带宽，其限制了可以在每次瞬间在网络的任何两个节点之间交换的数据量。从派生分析错误界限开始，开发了一种选择要在相邻传感器节点之间传输的最重要数据的算法。此外，使用覆盖控制算法控制网络节点的运动，其目的是最小化每个节点的估计不确定性。由此产生的通信受限分布式估计算法部署在Robotarium的地面移动机器人团队上，并且其性能在模拟空间场的估计精度和传输量的估计精度方面进行评估。

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来源
《IFAC PapersOnLine》 |2020年第2期|共8页
作者
Gennaro Notomista; Magnus Egerstedt;
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中图分类
关键词
Autonomous mobile robotsCommunication networksestimation AlgorithmsMobile robotsRobotics;

机译：自主移动机器人通信网络阶段算法算法robotsrobotics;

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