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Minimizing observation spillover for pose control of elastic bodies using optimal sensor placement

机译：最大限度地减少使用最优传感器放置的弹性体的姿势控制的观察溢出

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The impact of elastic modes limits the performance of position control of elastic bodies in a significant way. Local dampers are a typical way to suppress this issue, but lead to non-proportional damping and complex oscillation modes with varying nodal lines. To this end, the placement of the sensors is of major importance in high-precision applications. In this contribution, we present an optimal sensor placement algorithm which uses Gramian-based observability measures to overcome this issue. Singular sensing configurations with respect to the pose are avoided by considering the mappings’ local invertibility explicitly. Furthermore, we are in the position to cope with the highly relevant issue of constrained installation space and to handle complex 2D and 3D geometries by using model order reduction techniques. By means of an illustrative example, the significantly reduced influence of the elastic deformations on the controller is demonstrated at last.
机译：弹性模式的影响限制了以显着的方式控制弹性体的位置控制。局部阻尼器是抑制这一问题的典型方式，但导致具有不同节点线的非比例阻尼和复杂的振荡模式。为此，传感器的放置在高精度应用中具有重要意义。在这一贡献中，我们提出了一种最佳的传感器放置算法，它使用基于克朗尼亚的可观察性措施来克服这个问题。通过考虑映射的本地可逆性，避免了相对于姿势的奇异感测配置。此外，我们能够通过使用模型顺序减少技术来应对受约束的安装空间的高度相关的安装空间问题，并通过模型顺序减少技术处理复杂的2D和3D几何。借助于说明性示例，最后对控制器上的弹性变形的显着减小的影响。

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