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Dynamic Modeling and Extension Adaptive Sliding Mode Control of Onboard Craning Manipulator ?

机译：车载颅骨操纵器的动态建模和延伸自适应滑模控制 ？

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In this paper, the modeling and adaptive sliding mode control methods of an onboard craning manipulator are proposed based on extension control theory. The dynamic model based on Lagrange principle is derived while the impacts of both gravity and coupling effect are simultaneously considered. Combining with the designed dynamic model, a trajectory tracking control method is proposed through the extension control theory, because the boundary of parameters uncertainties and external disturbances could not be attained easily in the actual system. The extension adaptive sliding mode controller is designed to realize the trajectory tracking performance of system using only the measurement of joint position. And then the adaptive laws are presented to ensure the convergence of approximation errors. Finally, simulations are performed for a specific type of onboard craning manipulator system to study the effectiveness of the proposed method.
机译：本文基于扩展控制理论，提出了一种基于扩展控制理论的板载锚链机械手的建模和自适应滑模控制方法。 同时考虑重力和耦合效果的影响，导出了基于拉格朗日原理的动态模型。 结合设计的动态模型，通过扩展控制理论提出了一种轨迹跟踪控制方法，因为在实际系统中不能容易地实现参数不确定性和外部干扰的边界。 延伸自适应滑模控制器旨在实现系统的轨迹跟踪性能，仅使用关节位置的测量来实现系统的轨迹跟踪性能。 然后提出了自适应法律以确保近似误差的收敛。 最后，针对特定类型的车载吊装机械手系统进行模拟，以研究所提出的方法的有效性。

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