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【24h】

Robust adaptive trajectory tracking of nonlinear systems based on input-to-state stability tracking control Lyapunov functions

机译：基于输入到状态稳定性跟踪控制Lyapunov函数的非线性系统鲁棒自适应轨迹跟踪

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In this paper, we propose a trajectory-tracking controller for input-affine nonlinear systems, which guarantees robustness in the presence of both input uncertainties and external disturbances. The framework of input-to-state stability tracking control Lyapunov function(ISS-TCLF) is employed to construct a disturbance attenuation tracking controller. Then, we introduce a Lyapunov-based adaptive compensator to mitigate the effect of input uncertainties. The proposed controller guarantees that (i) the closed-loop system is input-to-state stable, and (ii) the tracking error converges to zero if the disturbance is a constant signal. Simulation results of a wheeled mobile robot validate the effectiveness of the proposed controller.
机译：在本文中，我们提出了一种用于输入仿射非线性系统的轨迹跟踪控制器，其保证了在存在输入不确定性和外部干扰的情况下的鲁棒性。 采用输入到状态稳定性跟踪控制Lyapunov函数（ISS-TCLF）的框架来构造干扰衰减跟踪控制器。 然后，我们介绍了基于Lyapunov的自适应补偿器，以减轻输入不确定性的效果。 所提出的控制器保证（i）闭环系统是输入到状态稳定，并且如果干扰是恒定信号，则跟踪误差会收敛到零。 轮式移动机器人的仿真结果验证了所提出的控制器的有效性。

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