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【24h】

Convergence of Distance-based Formations in Case of Failure of Sensing Distances: Rigidity Theory Perspective ?

机译：在感应距离失败的情况下，距离基层的收敛性：刚性理论透视 ？

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This paper discusses how to achieve convergence of formations in the case where the formations lose distance information under distance-based formation control in 2-dimensional space. In particular, the rigidity theories are employed to analyze such a special case. Two methods based on the rigidity theories are presented: the first method is to make use of the property of distance rigidity; the second method is to design a switching algorithm by merging a distance-based system with a bearing-based system. In the switching algorithm, a bearing-based control law is substituted for a distance-based control law when several or all agents in a system fail in sensing inter-agent distances. This switched system is analyzed from the perspective of the distance rigidity theory and the bearing rigidity theory. We finally provide simulation examples to validate the main results studied in this paper.
机译：本文讨论了如何在二维空间中距离基层控制下丢失距离信息的情况下实现地层的融合。 特别地，使用刚性理论来分析这种特殊情况。 提出了一种基于刚性理论的两种方法：第一种方法是利用距离刚性的性质; 第二种方法是通过利用基于轴承的系统合并基于距离的系统来设计交换算法。 在切换算法中，当系统中的几种或所有代理在感测到代理间距离时，基于轴承的控制定律被替换为基于距离的控制法。 从距离刚度理论和轴承刚度理论的角度分析了该交换系统。 我们终于提供了模拟例子以验证本文研究的主要结果。

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