Containment Control of Multi-Agent Systems over Directed Graphs: A Delay Robustness Perspective <ce:cross-ref refid='fn1'> <ce:sup loc='post'>?</ce:sup> </ce:cross-ref>

Xueyan Ma; Yaopo Li; Dan Ma

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Containment Control of Multi-Agent Systems over Directed Graphs: A Delay Robustness Perspective ?

机译：在定向图中的多智能体系的控制控制：延迟鲁棒性视角？

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This paper investigates the delay range optimization for robust containment control of first-order multi-agent systems over directed graphs. The purpose is to find the maximum allowable delay range within which the multi-agent system can achieve containment robustly under P and PD containment control protocols subject to communication delay. This means that a group of follower agents converge to the convex hull formed by the multiple leader agents under a distributed control protocol. In this paper we focus on a continuous first-order multi-agent system in which each individual agent has an unstable real pole. The connected graph among agents is directed graph, and followers can receive information from leaders as well as from other followers, in which each leader has at least one global accessible path for all followers, and leaders do not communicate with each other. By using the frequency domain analysis method, we provide the exact expression and the bounds on the maximum allowable delay range for robust containment control of multi-agent systems. The results show that the position of the pole and the network connectivity will affect the delay bound. Finally, numerical examples are given to illustrate the effectiveness of our proposed results.

机译：本文调查了在指向图中对一阶多委托系统的强大密封控制的延迟范围优化。目的是找到多助理系统在P和PD Controlment控制协议下稳健地实现容纳的最大允许延迟范围，以进行通信延迟。这意味着一组追随者代理会聚到由分布式控制协议下由多个领导者代理形成的凸壳。在本文中，我们专注于连续的一阶多功能制度，其中每个代理具有不稳定的真杆。代理之间的连接图是针对图形的，追随者可以从领导者以及其他追随者接收来自领导者的信息，其中每个领导者至少为所有追随者提供一个全球可访问路径，而领导者则不会互相通信。通过使用频域分析方法，我们提供了用于多种子体系统的强大允许延迟范围的最大允许延迟范围的精确表达式和界限。结果表明，极点和网络连接的位置会影响延迟绑定。最后，给出了数值例子来说明我们所提出的结果的有效性。

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来源
《IFAC PapersOnLine》 |2021年第18期|共6页
作者
Xueyan Ma; Yaopo Li; Dan Ma;
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原文格式 PDF
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关键词
First-order continuous-time unable multi-agent systemcontainment controldelay margindirected graphsPID control protocol;

机译：一阶连续时间不能多代理系统广泛对象汇编磁场镜头;

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