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【24h】

Control-Allocated Sliding Mode Control for a Single-Axis Tilting Quadrotor UAV

机译：控制分配的滑动模式控制，用于单轴倾斜四轮电机UAV

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This paper presents the modelling and control of a single-axis tilting quadrotor unmanned aerial vehicle (UAV). The single-axis tilting of the rotors transforms the quadrotor into an overactuated system, enabling control in all 6 6 degrees-of-freedom (DOF). The development of a detailed mathematical model for single-axis tilting quadrotor UAV is presented. Thereafter, a proportional-integral-derivative (PID) controller implementation and a control-allocated sliding mode control (CASMC) implementations are investigated. Stability analysis of the proposed sliding mode controller was carried out using Lyapunov stability method. The method was validated within the MATLAB/Simulink environment, in order to generate data for comparison purposes. It was determined that the single-axis tilting quadrotor CASMC technique provides better overall performance when compared to the PID controller.
机译：本文介绍了单轴倾斜四轮机器无人机（UAV）的建模和控制。 转子的单轴倾斜将四轮电机变为过度系统，在所有6 6度自由（DOF）中启用控制。 提出了一种开发单轴倾斜四电位器UAV的详细数学模型。 此后，研究了比例 - 积分衍生物（PID）控制器实现和控制分配的滑动模式控制（CASMC）实现。 使用Lyapunov稳定性方法进行所提出的滑模控制器的稳定性分析。 该方法在Matlab / Simulink环境中验证，以生成用于比较目的的数据。 据比较与PID控制器相比，旨在确定单轴倾斜四元电机Casmc技术提供更好的整体性能。

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