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首页> 外文期刊>Discrete and continuous dynamical systems▼hSeries S >STRICT ABNORMAL EXTREMALS IN NONHOLONOMIC AND KINEMATIC CONTROL SYSTEMS
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STRICT ABNORMAL EXTREMALS IN NONHOLONOMIC AND KINEMATIC CONTROL SYSTEMS

机译：非完整和运动控制系统中的严格异常极值

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In optimal control problems, there exist different kinds of extremals; that is, curves candidates to be solution: abnormal, normal and strictly abnormal. The key point for this classification is how those extremals depend on the cost function. We focus on control systems such as nonholo-nomic control mechanical systems and the associated kinematic control systems as long as they are equivalent.rnWith all this in mind, first we study conditions to relate an optimal control problem for the mechanical system with another one for the associated kinematic system. Then, Pontryagin's Maximum Principle will be used to connect the abnormal extremals of both optimal control problems.rnAn example is given to glimpse what the abnormal solutions for kinematic systems become when they are considered as extremals to the optimal control problem for the corresponding nonholonomic mechanical systems.
机译：在最优控制问题中，存在不同种类的极值。也就是说，要解决的曲线候选：异常，正常和严格异常。这种分类的关键是这些极值如何依赖于成本函数。只要专注于非完整控制机械系统和相关的运动学控制系统，我们就着眼于控制系统。考虑到所有这些，我们首先研究将机械系统的最优控制问题与另一个系统相关的条件。相关的运动系统。然后，使用庞特里亚金的极大原理将两个最优控制问题的异常极值联系起来。给出一个例子，以了解当运动系统的异常解被视为极值时，其运动对相应非完整机械系统的最优控制问题的影响。 。

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