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Elements to teach robot control design

机译:教授机器人控制设计的要素

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摘要

A consistent methodology that has been used to teach the design of robot controllers is described. The dynamics of manipulators with or without closed loops are analyzed using the traditional Lagrangian approach, while the feedback law construction is realized by means of the nonlinear decoupling method. A guide to computing the delay time allowed to the computational cycle of control laws is provided.
机译:描述了一种用于教授机器人控制器设计的一致方法。使用传统的拉格朗日方法分析了具有或没有闭环的机械手的动力学特性,而反馈定律的构造则是通过非线性解耦方法实现的。提供了计算控制规律的计算周期所允许的延迟时间的指南。

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