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A prototype flexible robot arm-an interdisciplinary undergraduate project

机译：原型柔性机器人手臂-一个跨学科的本科项目

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An interdisciplinary undergraduate project to set up a prototype flexible robot link is discussed. The project consists of modeling, fabrication, and control of the flexible link. The combination of already well-known Lagrange and finite-element methods seems to be a great advantage in this modeling procedure. Lightwave flexible links, although known to save a large amount of operational energy, are not popular in the industry because of difficulty in their modeling and control. Following the methodology suggested, modeling is reduced to a mechanical procedure capable of efficient computer implementation. A simple controller is suggested. The controller is designed using the MATLAB simulation package, and the results are compared graphically. The lessons learned form the project are reported.
机译：讨论了建立跨学科柔性机器人链接的跨学科本科项目。该项目包括建模，制造和对柔性链接的控制。在该建模过程中，已经众所周知的拉格朗日方法和有限元方法的结合似乎是一个很大的优势。尽管众所周知，Lightwave柔性链接可以节省大量的操作能量，但由于其建模和控制困难，因此在业界并不流行。按照建议的方法，建模被简化为能够有效执行计算机的机械过程。建议使用一个简单的控制器。使用MATLAB仿真软件包设计控制器，并以图形方式比较结果。报告从项目中吸取的教训。

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