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首页> 外文期刊>European Journal of Control >Discussion on: 'Adaptive Control Design and Experiments for LAAS 'Helicopter' Benchmark'
【24h】

Discussion on: 'Adaptive Control Design and Experiments for LAAS 'Helicopter' Benchmark'

机译：讨论：“ LAAS“直升机”基准的自适应控制设计和实验”

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The paper deals with the application of an adaptive control algorithm to an experimental platform composed of two rotors attached to a mechanical arm having three degree of freedom. The adaptive control algorithm is based on passivity and has been proposed in the past by the first author. This technique assumes that the plant is minimum phase and consists of selecting a state feedback control law which renders the closed-loop transfer function strictly positive real. The experimental performance of the a'daptive control algorithm is compared with respect to a linear time invariant (LTI) controller having the same structure of the adaptive control scheme but with constant parameters. It is shown that the settling time of the adaptive scheme is smaller than that of the LTI controller.
机译：本文讨论了自适应控制算法在实验平台上的应用，该实验平台由两个转子组成，该转子连接到具有三个自由度的机械臂上。自适应控制算法基于无源性，并由第一作者在过去提出。该技术假定设备处于最小相位，并且包括选择状态反馈控制律，该律使闭环传递函数严格为正实。针对具有相同自适应控制方案结构但参数恒定的线性时不变（LTI）控制器，比较了自适应控制算法的实验性能。结果表明，自适应方案的建立时间小于LTI控制器的建立时间。

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