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Direct adaptive self-structuring fuzzy controller for nonaffine nonlinear system

机译：非仿射非线性系统的直接自适应自构造模糊控制器

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A direct adaptive state-feedback controller for highly nonlinear systems is proposed. This paper considers uncertain or ill-defined nonaffine nonlinear systems and employ a static fuzzy logic system (FLS) with an on-line structuring algorithm. The FLS approximates and adaptively cancels an unknown plant nonlinearity. A control law and adaptive laws for unknown fuzzy parameters and bounding constant are established so that the whole closed-loop system is stable in the sense of Lyapunov. The tracking error is guaranteed to be uniformly asymptotically stable rather than uniformly ultimately bounded with the aid of an additional robustifying control term. No a priori knowledge of an upper bound on an lumped uncertainty is required.
机译：提出了一种用于高度非线性系统的直接自适应状态反馈控制器。本文考虑不确定或不确定的非仿射非线性系统，并采用具有在线结构化算法的静态模糊逻辑系统（FLS）。 FLS近似并自适应地消除未知的植物非线性。建立了未知模糊参数和边界常数的控制律和自适应律，从而使整个闭环系统在李雅普诺夫意义上是稳定的。在附加的鲁棒控制项的帮助下，跟踪误差被保证是一致渐近稳定的，而不是最终一致地最终有界的。不需要关于集总不确定性的上限的先验知识。

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