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Intelligent control of nonholonomic mobile robots with fuzzy perception

机译：具有模糊感知的非完整移动机器人的智能控制

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This paper is focused on the intelligent control of vehicles with nonholonomic constraints. A new method to compute a fuzzy perception of the environment is presented, dealing with the uncertainties and imprecisions from the sensorial system and taking into account nonholonomic constraints of the vehicle. This fuzzy perception is used, both in the design of each reactive behavior and solving the problem of behavior combination, to implement a fuzzy behavior-based control architecture. Furthermore, teleoperation and planned behaviors, together with their combination with reactive ones, are considered; improving the capabilities of the intelligent control system and its practical application. Experimental results, of an application to control the ROMEO-3R autonomous vehicle, demonstrate the robustness of the proposed method.
机译：本文着重于具有非完整约束的车辆的智能控制。提出了一种计算环境模糊感知的新方法，该方法处理了来自感官系统的不确定性和不确定性，并考虑了车辆的非完整约束。在每个反应性行为的设计中以及在解决行为组合问题时都使用这种模糊感知来实现基于模糊行为的控制体系结构。此外，还考虑了远程操作和计划的行为，以及它们与反应性行为的结合；提高智能控制系统的功能及其实际应用。用于控制ROMEO-3R自动驾驶汽车的实验结果证明了该方法的鲁棒性。

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