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A Monocular Camera Gyroscope

机译：单眼相机陀螺仪

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摘要

We present a method for tracking the 3-axis orientation of a monocular camera using orthogonal vanishing points detected in individual frames of a sequence of images. Robust and real-time vanishing point detection is done using a standard line segment detection method and an adaptive RANSAC algorithm. Vanishing points and corresponding vanishing directions found in consecutive frames are associated with each other to produce a sequence of orientation quaternions, which is processed by an extended Kalman filter. Experiments with a consumer-level, handheld mobile device indicate that the accuracy of the proposed method is comparable with those of consumer-grade mechanical motion sensors.
机译：我们提出了一种使用在图像序列的各个帧中检测到的正交消失点来跟踪单眼相机的3轴方向的方法。使用标准线段检测方法和自适应RANSAC算法可以完成鲁棒的实时消失点检测。在连续帧中找到的消失点和相应的消失方向彼此关联，以生成一系列定向四元数，这些四元数由扩展的卡尔曼滤波器处理。用消费级手持移动设备进行的实验表明，该方法的准确性可与消费级机械运动传感器的准确性相媲美。

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  • 来源
    《Gyroscopy and navigation》 |2012年第2期|p.124-131|共8页
  • 作者

    Ville Huttunen; Robert Piche;

  • 作者单位

    Tampere University of Technology, Korkeakoulunkatu 10, Fl-33720 Tampere, Finland;

    Tampere University of Technology, Korkeakoulunkatu 10, Fl-33720 Tampere, Finland;

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