о начальной выставке и оценке погрешностей измерительного модуля бинс с использованием спутниковых фазовых измерений

Г. И. ЕМЕЛЬЯНЦЕВ; А. П. СТЕПАНОВ; Б. А. БЛАЖНОВ

摘要

The paper addresses the problem of initial alignment and periodical estimation of gyro drifts and accelerometer errors in a strapdown inertial navigation system (SINS) on fiber-optic gyros (FOG) of navigation grade onboard a marine vehicle, using satellite phase measurements from multi-antenna equipment. The problem is solved through constructing a tightly-coupled INS/GNSS system which comprises an inertial measuring unit (IMU) of SINS, and a multi-antenna satellite module. The satellite module has two antenna baselines and employs receivers with a common reference oscillator. Based on the SINS data, the ambiguity of phase measurements is excluded, and false measurements are sorted out. The results of joint processing of the bench test data for the navigation grade FOG-based IMU (designed by Concern CSRI El-ektropribor, JSC) and a virtual simulated satellite module are presented. The data processing was carried out using the algorithms of integrated system construction in MATLAB (Simulink) package.%Рассматривается задача начальной выставки и периодической оценки дрейфов гироскопов и погрешностей акселерометров бесплатформенной инерциальной навигационной системы (БИНС) на волоконно-оптических гироскопах (ВОГ) навигационного класса точности в условиях морского объекта с использованием спутниковых фазовых измерений от мультиантенной аппаратуры. Решение задачи осуществляется в рамках построения интегрированной инерциалъно-спутниковой системы по сильносвязанной схеме, содержащей инерциальный измерительный модуль (ИИМ) БИНС и мульти-антенный спутниковый модуль. В составе спутникового модуля имеются две антенные базы и используются приемники с общим опорным генератором. Исключение неоднозначности фазовых измерений и отбраковка недостоверных измерений осуществляется с опорой на данные БИНС. Приводятся результаты совместной обработки по алгоритмам построения интегрированной системы в пакете Matlab (Simulink) данных стендовых испытаний ИИМ на ВОГ навигационного класса точности и виртуального модельного спутникового модуля.

机译：本文利用多天线的卫星相位测量技术，解决了海上航行级光纤陀螺仪（FOG）上的捷联惯性导航系统（SINS）中陀螺仪漂移和加速度计误差的初始对准和周期性估计问题。设备。通过构建一个紧密耦合的INS / GNSS系统来解决该问题，该系统包括SINS的惯性测量单元（IMU）和多天线卫星模块。卫星模块具有两个天线基线，并使用带有公共参考振荡器的接收器。基于SINS数据，排除了相位测量的不确定性，并筛选出错误的测量结果。介绍了基于导航级FOG的IMU（由Concern CSRI El-ektropribor，JSC设计）对台架测试数据和虚拟模拟卫星模块进行联合处理的结果。数据处理进行了使用集成系统建设的算法在MATLAB（Simulink中）封装。％Рассматриваетсязадачаначальнойвыставкиипериодическойоценкидрейфовгироскоповипогрешностейакселерометровбесплатформеннойинерциальнойнавигационнойсистемы（БИНС）наволоконно-оптическихгироскопах（ВОГ）навигационногокласса точностивусловияхморскогообъектасиспользованиемспутниковыхфазовыхизмеренийотмультантенно。 Решениезадачиосуществляетсяврамкахпостроенияинтегрированнойинерциалъно-спутниковойсистемыпосильносвязаннойсхеме，содержащейинерциальныйизмерительныймодуль（ИИМ）БИНСимульти-антенныйспутниковыймодуль。 Всоставеспутниковогомодуляимеютсядвеантенныебазыииспользуютсяприемникисобщимопорным。 Исключениенеоднозначностифазовыхизмеренийиотбраковканедостоверныхизмеренийосущестолоессоо。 ПриводятсярезультатысовместнойобработкипоалгоритмампостроенияинтегрированнойсистемывпакетеMatlab的（Simulink中）данныхстендовыхиспытанийИИМнаВОГнавигационногоклассаточностиивиртуальногомодельногоспутниковогомодуля。

о начальной выставке и оценке погрешностей измерительного модуля бинс с использованием спутниковых фазовых измерений

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅