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【24h】

KINEMATICS OF 2X 3R ROBOTICS MODELLING:CLIMBING THE STAIRS FORM

机译：2X 3R机器人运动学模型：按楼梯形式

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A mechanical manipulator can be modelled as an open-loop articulated chain with several rigid bodies (links) connected in series by either revolute or prismatic joints driven by actuators. The action of climbing the stairs can be taken as a model of a robot to be defined. Robotics modelling has been given in the study. The related robotic modelling consisting of triple revolute joints are defined and motion matrices of model and its parameters have been achieved. We demonstrate the robot kinematics equations of 2 × 3R for man's climbing the stairs. The modelling of motion varies in every consecutive phases in terms of redescribing the fixed frame.
机译：可以将机械手建模为开环铰链，其中多个刚性体（连杆）通过执行器驱动的旋转接头或棱柱形接头串联连接。爬楼梯的动作可以看作是要定义的机器人模型。研究中已经给出了机器人模型。定义了由三重旋转关节组成的相关机器人建模，并获得了模型及其参数的运动矩阵。我们演示了2×3R的机器人在人爬楼梯时的运动学方程。在重新描述固定帧方面，运动的建模在每个连续的阶段中都不同。

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