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【24h】

Robotized Tele-Echography: An Assisting Visibility Tool to Support Expert Diagnostic

机译：机器人遥测电图技术：辅助可视性工具以支持专家诊断

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摘要

This paper presents a robotized tele-echography system with an assisting visibility mode that helps the medical expert diagnosis. This autonomous mode is based on a multitask control approach that maintains the visibility of an anatomic element of interest while the medical expert teleoperates a 2-D ultrasound (US) probe held by a 4-degrees-of-freedom (DOF) robot. The main task is used to automatically maintain several visual constraints that guarantee an intersection between the US image plane and the organ of interest (OI). A secondary task allows the medical expert to manually apply the probe motion through the teleoperation mode. The main advantage of this approach is to give to the clinician the control of all the DOFs of the probe to examine the patient while automatically preserving the visibility of the OI when required. Experimental results, performed on a phantom and a human abdomen, demonstrate the efficiency of the visibility assistance task.
机译：本文介绍了一种具有辅助可视性模式的自动化电子回波描记系统，该模式可以帮助医学专家进行诊断。这种自主模式基于多任务控制方法，该方法可在医学专家远程操纵由4自由度（DOF）机器人固定的2-D超声（US）探头时保持感兴趣的解剖元素的可见性。主要任务是用于自动维护多个视觉约束，以确保US图像平面和目标器官（OI）之间的相交。第二项任务是让医学专家通过远程操作模式手动应用探针运动。这种方法的主要优点是使临床医生可以控制探针的所有自由度，以检查患者，同时在需要时自动保留OI的可见性。在幻影和人体腹部上进行的实验结果证明了可见度辅助任务的效率。

著录项

  • 来源
    《IEEE systems journal》 |2016年第3期|974-983|共10页
  • 作者

    Alexandre Krupa; David Folio; Cyril Novales; Pierre Vieyres; Tao Li;

  • 作者单位

    Lagadic Team, Inria Rennes - Bretagne Atlantique, Institut de Recherche en Informatique et Systèmes Aléatoires, Rennes, France;

    Institut National des Sciences Appliquées Centre Val de Loire, PRISME EA 4229, Université d' Orléans, Bourges, France;

    Institut National des Sciences Appliquées Centre Val de Loire, PRISME EA 4229, Université d' Orléans, Bourges, France;

    Institut National des Sciences Appliquées Centre Val de Loire, PRISME EA 4229, Université d' Orléans, Bourges, France;

    Lagadic Team, Inria Rennes - Bretagne Atlantique, Institut de Recherche en Informatique et Systèmes Aléatoires, Rennes, France;

  • 收录信息
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 eng
  • 中图分类
  • 关键词

    Probes; Haptic interfaces; Medical diagnostic imaging; Kinematics; Robot sensing systems;

    机译：探头;触觉接口;医学诊断成像;运动学;机器人传感系统;

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